/***********************************************
公司：东莞市微宏智能科技有限公司
品牌：WHEELTEC
官网：wheeltec.net
淘宝店铺：shop114407458.taobao.com
速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
版本：5.7
修改时间：2021-04-29

Company: WeiHong Co.Ltd
Brand: WHEELTEC
Website: wheeltec.net
Taobao shop: shop114407458.taobao.com
Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
Version:5.7
Update：2021-04-29

All rights reserved
***********************************************/
#include "delay.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"  //ucos 使用
#endif

static u8 fac_us = 0;   // us延时倍乘数
static u16 fac_ms = 0;  // ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  // 如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
// 当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
// 首先是3个宏定义:
// delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
// delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
// 然后是3个函数:
// delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
// delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
// delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

// 本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
// 支持UCOSII
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD                     // OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
#define delay_osrunning OSRunning             // OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC  // OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNesting       // 中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

// 支持UCOSIII
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD                 // CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
#define delay_osrunning OSRunning              // OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz  // OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr     // 中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif
/**************************************************************************
Function: Turn off task scheduling when us level delay occurs (to prevent interruption of us level delay)
Input   : none
Output  : none
函数功能：us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD  // 使用UCOSIII
    OS_ERR err;
    OSSchedLock(&err);  // UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else                   // 否则UCOSII
    OSSchedLock();  // UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

/**************************************************************************
Function: Us level delay, resume task scheduling
Input   : none
Output  : none
函数功能：us级延时,恢复任务调度
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_osschedunlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD  // 使用UCOSIII
    OS_ERR err;
    OSSchedUnlock(&err);  // UCOSIII的方式,恢复调度
#else                     // 否则UCOSII
    OSSchedUnlock();  // UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

/**************************************************************************
Function: Call the delay function of OS to delay
Input   : ticks：Beat number of delay
Output  : none
函数功能：调用OS自带的延时函数延时
入口参数：ticks:延时的节拍数
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
    OS_ERR err;
    OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);  // UCOSIII延时采用周期模式
#else
    OSTimeDly(ticks);  // UCOSII延时
#endif
}

/**************************************************************************
Function: SYSTICK interrupts the service function for use with ucos
Input   : none
Output  : none
函数功能：systick中断服务函数,使用ucos时用到
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void SysTick_Handler(void)
{
    if (delay_osrunning == 1)  // OS开始跑了,才执行正常的调度处理
    {
        OSIntEnter();  // 进入中断
        OSTimeTick();  // 调用ucos的时钟服务程序
        OSIntExit();   // 触发任务切换软中断
    }
}
#endif

/**************************************************************************
Function: Initialize the delay function
Input   : SYSCLK：System clock
Output  : none
函数功能：初始化延迟函数
入口参数：SYSCLK:系统时钟
返回  值：无
**************************************************************************/
// 当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
// SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  // 如果需要支持OS.
    u32 reload;
#endif
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);  // 选择外部时钟  HCLK/8
    fac_us = SystemCoreClock / 8000000;                    // 为系统时钟的1/8
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                      // 如果需要支持OS.
    reload = SystemCoreClock / 8000000;                    // 每秒钟的计数次数 单位为M
    reload *= 1000000 / delay_ostickspersec;               // 根据delay_ostickspersec设定溢出时间
                                              // reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
    fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec;  // 代表OS可以延时的最少单位

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;  // 开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD = reload;                     // 每1/delay_ostickspersec秒中断一次
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   // 开启SYSTICK

#else
    fac_ms = (u16)fac_us * 1000;  // 非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  // 如果需要支持OS.
/**************************************************************************
Function: Delay function（us）
Input   : nus：The number of us to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：nus：要延时的us数
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 ticks;
    u32 told, tnow, tcnt = 0;
    u32 reload = SysTick->LOAD;  // LOAD的值
    ticks = nus * fac_us;        // 需要的节拍数
    tcnt = 0;
    delay_osschedlock();  // 阻止OS调度，防止打断us延时
    told = SysTick->VAL;  // 刚进入时的计数器值
    while (1) {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told) {
            if (tnow < told)
                tcnt += told - tnow;  // 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else
                tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks) break;  // 时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
    delay_osschedunlock();  // 恢复OS调度
}
/**************************************************************************
Function: Delay function（ms）
Input   : mus：The number of ms to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：mus：要延时的ms数
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_ms(u16 nms)
{
    if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0)  // 如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
    {
        if (nms >= fac_ms)  // 延时的时间大于OS的最少时间周期
        {
            delay_ostimedly(nms / fac_ms);  // OS延时
        }
        nms %= fac_ms;  // OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((u32)(nms * 1000));  // 普通方式延时
}
#else
// 不用ucos时
/**************************************************************************
Function: Delay function（us）
Input   : nus：The number of us to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：nus：要延时的us数
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = nus * fac_us;              // 时间加载
    SysTick->VAL = 0x00;                       // 清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  // 开始倒数
    do {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16)));  // 等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  // 关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;                        // 清空计数器
}
/**************************************************************************
Function: Delay function（ms）
Input   : mus：The number of ms to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：mus：要延时的ms数
返回  值：无
**************************************************************************/
// 注意nms的范围
// SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
// nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
// SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
// 对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = (u32)nms * fac_ms;         // 时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    SysTick->VAL = 0x00;                       // 清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  // 开始倒数
    do {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16)));  // 等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  // 关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;                        // 清空计数器
}
#endif
